汉文帝后六年（公元前158年），有一次，文帝亲自前往军队慰劳将士，先到达驻扎在霸上和棘门的军营，文帝一行直接骑马进入营寨，并受到将军和部下的热情迎送。

周亚夫细柳式车图接着文帝到达细柳的军营，那里由周亚夫率兵驻扎。只见细柳营的将士们都身披铠甲，手执锋利的武器，拿着张满弦的弓弩。文帝的先驱队伍先到，想进去，遭到营门口卫兵的阻拦。先驱说：“天子马上就要到了！”把守营门的军门都尉说：“将军有令：‘军队听的是将军的号令，不听皇帝的诏令。’”

过了一会，文帝也到了，仍然受到阻拦。于是文帝便派使者持符节诏告周亚夫：“我想进入军营慰劳军队。”周亚夫方才下令道：“打开军营大门！”守卫军营大门的军官要求文帝一行驾车骑马的人说：“将军有规定：军中不允许骑马。”于是文帝等人就拉着缰绳缓缓前行。到了军营，手执兵器的周亚夫向文帝作揖说：“穿着盔甲的武士不能够下拜，请允许我以军礼参见陛下。”文帝被他感动，神情庄重，扶着车前横木，派人称谢说：“皇帝敬劳将军！”等劳军仪式结束后才离开。

出了营门，群臣都表示惊讶。文帝说：“唉！真正的将军应该是这样的才对！前面所经过的霸上和棘门的军队，就像儿戏一般。如果遇到偷袭，他们很容易就会被俘虏。至于周亚夫，谁能够冒犯他呢？”

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